¿Es grosero unirse a conversaciones grupales sin pedirles permiso por primera vez?

Bueno, a menos que sepa que más del 70% de las personas en un grupo no es ético entrometerse en una conversación cuando las personas están hablando.
Cuando dijiste, por primera vez; ¡Definitivamente grosero e incómodo para la gente del grupo con el que hablas sin permiso!
Hago bromas a la gente en lugares públicos invitando a sus conversaciones, ¡sé lo malvado que es y cómo se siente la gente! ¡Supongo que estoy lo suficientemente calificado para hacerle saber que no es bueno hablar por primera vez sin permiso para un grupo!

Si conoces al grupo de personas en la conversación, entonces no sería de mala educación unirte sutilmente. Sin embargo, si no estás familiarizado con el grupo, y únete a su conversación de la nada, el grupo puede sentirse incómodo con su repentina entrada y puede que no le dé la más cordial bienvenida a la conversación del grupo.

Lo sutil es la clave aquí.

Sobre todo, depende de la cultura. En detalle, puedo decir que depende de la cultura de los miembros del grupo, la cultura local, la ubicación de la conversación, el tema de la conversación y muchas cosas más.