¿Cómo pueden las personas, que generalmente son egocéntricas, aprender a pensar y cuidar a los demás también? ¿Qué puedo hacer yo, como compañero de la persona, para ayudar?

Solo haz que se sientan como te hacen sentir. Actuar egocéntrico frente a ellos seguramente se darán cuenta de la cosa.