¿Un ser humano tiene que haber experimentado alguna forma de sufrimiento para sentir empatía con otros humanos?

No, no necesariamente. Pero todos hemos experimentado algún sufrimiento, por lo que ni siquiera es una pregunta relevante. ¿Te refieres al sufrimiento específico a la situación en la que están? Eso hace que parezca que la empatía es más fácil, pero en realidad solo estás recordando tu propia experiencia y sintiendo eso. En realidad, es mucho más fácil sentir los sentimientos de otras personas si no has experimentado lo mismo. Así podrás saber más fácilmente la diferencia.