Realmente depende. Los abrazos pueden volverse realmente incómodos muy rápidamente, especialmente si no estás muy cerca de esa persona emocionalmente.
Debes juzgar en base a la situación individual. En general, es bastante simple saber si una persona quiere un abrazo o no. Sí, generalmente se muestra mediante un lenguaje corporal realmente abierto y brazos abiertos.
Además, siempre puedes preguntar a una persona 🙂